مقدمه

در این تحقیق مدلسازی سیستماتیکی و دینامیکی روبات با مفاصل انعطاف پذیری مورد تجزیه و تحلیل قررار می گیرد سپس با به کار گیری تکنیک کنترل هوشمند اموزشی فیدبک خطا یکی از مشخصه های مهم روبات یعنی ظرفیت حمل بار ماکزیمم روبات تعیین میگردد.